直覺外科的第二曲線

2019 年，當(dāng)直覺外科支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人Ion獲FDA批準(zhǔn)上市時，行業(yè)的先行者強(qiáng)生Monarch已搶先落地整整一年。

此后六年，Ion雖奮力追趕，卻始終未能打破 Monarch的先發(fā)壁壘。

不過，轉(zhuǎn)機(jī)在2023年便已初露端倪。

多篇來自梅奧的臨床研究結(jié)果顯示：Ion在診斷成功率、手術(shù)時長、輻射劑量、并發(fā)癥發(fā)生率等關(guān)鍵臨床指標(biāo)上較Monarch優(yōu)勢明顯，已逐步改變了醫(yī)生的選擇傾向。至2025年，Ion全年全球新增裝機(jī)195臺，裝機(jī)總量攀升至995臺，手術(shù)量同比增幅超50%。

此外，直覺外科復(fù)用達(dá)芬奇腔鏡機(jī)器人成熟的銷售渠道、臨床培訓(xùn)體系與耗材復(fù)購商業(yè)模式，在支氣管鏡賽道中加速完成商業(yè)模式的復(fù)刻。

距離Monarch的第一市占率，Ion僅有一步之遙。

01

支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人的臨床價值

這場圍繞支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人展開的市場之戰(zhàn)之所以打得如此漫長，本質(zhì)是因?yàn)楹粑槿氪嬖谶^硬的診療需求。

傳統(tǒng)常規(guī)支氣管鏡的導(dǎo)航能力僅到5級支氣管分支，再深入便如同盲穿；經(jīng)皮肺穿刺活檢雖能觸及病灶，但各項(xiàng)并發(fā)癥發(fā)生率居高不下，僅氣胸便高達(dá)15%～25%。

相較之下，支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人能夠借助形狀感知技術(shù)讓導(dǎo)管深入7級以上支氣管，最高可至11級，距結(jié)節(jié)僅1厘米左右，氣胸等并發(fā)癥降至1%甚至更低。

此外，醫(yī)生獲取組織樣本后僅需等待數(shù)分鐘即可獲得初步病理結(jié)果，并可當(dāng)場決定是否通過工作通道精準(zhǔn)消融，這意味著機(jī)器人能在早期肺癌中完成診療一體化的突破。

不過，要讓機(jī)器臂模仿人手操作并深入越來越細(xì)的支氣管，需要研發(fā)者完成多項(xiàng)底層技術(shù)的攻堅(jiān)。

首先要處理的是“柔性化”與“精準(zhǔn)控制”的矛盾。人體的支氣管樹呈多級分叉結(jié)構(gòu)，末端細(xì)支氣管直徑可小于2毫米。5毫米以上的機(jī)器人導(dǎo)管顯然無法通行，低于4毫米的纖薄導(dǎo)管又只能搭載更少的傳感組件，削弱操作精度。因此，在實(shí)現(xiàn)極致微縮化的同時保持執(zhí)行精度，本身就是一道高難度的工程問題。

其次要補(bǔ)全形狀感知技術(shù)的缺失。傳統(tǒng)支氣管鏡在體內(nèi)的行進(jìn)軌跡，就像人在沒有GPS的情況下穿行迷宮，術(shù)中完全依賴醫(yī)生的觸覺與影像判斷來腦補(bǔ)導(dǎo)管位置。機(jī)器人需要形狀感知技術(shù)實(shí)現(xiàn)實(shí)時定位，進(jìn)而實(shí)時反饋導(dǎo)管在復(fù)雜支氣管樹中的精確三維形態(tài)。

此外，由于人在呼吸時，肺組織持續(xù)發(fā)生周期性位移，導(dǎo)致基于術(shù)前靜態(tài)影像建立的規(guī)劃路徑在實(shí)際操作中產(chǎn)生系統(tǒng)性偏差，因而必須借助算法對肺部的動態(tài)位移進(jìn)行修正。

因此，一臺合格的支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人必須搭載呼吸運(yùn)動補(bǔ)償?shù)木珳?zhǔn)導(dǎo)航機(jī)制，通過持續(xù)感知并動態(tài)校正呼吸運(yùn)動引起的位置偏差，進(jìn)而保證機(jī)器人能在復(fù)雜呼吸環(huán)境中實(shí)時精準(zhǔn)地完成指令。

02

國產(chǎn)入局，Ion生變

在全球范圍內(nèi)完整臨床驗(yàn)證后，直覺外科Ion系統(tǒng)于2024年3月獲得NMPA批準(zhǔn)上市，成為中國內(nèi)地首款獲批的經(jīng)自然腔道支氣管鏡機(jī)器人。

有達(dá)芬奇在前，Ion的市場化之路走得異常順利。早在2024年9月，上海市胸科醫(yī)院便已引入全國首臺Ion系統(tǒng)，率先開展臨床應(yīng)用，較Monarch的首臺落地時間早了整整一年。

但在今年1月的業(yè)績電話會上，直覺外科管理層對2026年手術(shù)量增長業(yè)績預(yù)測卻較此前有所下調(diào)，原因直指中國市場面臨的“招標(biāo)挑戰(zhàn)”以及“定價和其他機(jī)器人競爭對手進(jìn)入市場”兩項(xiàng)壓力。

這種壓力并非空穴來風(fēng)。

近日，普利方舟一次性機(jī)器人支氣管鏡“普利百川”及附件成功獲得NMPA注冊證。該產(chǎn)品為美國諾亞醫(yī)療旗下手術(shù)機(jī)器人Galaxy的本土化產(chǎn)品，是全球唯一搭載一次性支氣管鏡及配套耗材的智能平臺，可將傳統(tǒng)支氣管鏡約8%的交叉污染率降至零。

直覺外科Ion與普利方舟普利百川參數(shù)對比

普利百川可能是Ion國內(nèi)現(xiàn)階段最能打的對手。目前Ion、Monarch等主流手術(shù)機(jī)器人都采用 “高值設(shè)備+可重復(fù)使用內(nèi)窺鏡”的模式，即在兩臺手術(shù)之間需要對昂貴的內(nèi)窺鏡進(jìn)行嚴(yán)格的高水平消毒。而普利百川選擇 “高值設(shè)備+一次性內(nèi)窺鏡” 的策略，其支氣管鏡在每臺手術(shù)后直接報廢換新。

國內(nèi)目前尚未普及支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人，因而計(jì)算綜合成本，普利百川的一次性方案可能更為劃算。一方面，一次性鏡體省去了高昂的采購、維修、清洗消毒（人力、水、電、化學(xué)試劑）等隱性成本，在單次操作的綜合成本上可能更具優(yōu)勢。另一方面，該模式規(guī)避了設(shè)備故障、附件消毒周期帶來的手術(shù)室空閑風(fēng)險，提升了手術(shù)排程的確定性和靈活性。

此外，普利百川的導(dǎo)管直徑為4.0mm，工作通道為2.1mm，雖然比Ion（3.5mm/2.0mm）稍粗，但保留了對冷凍消融針等大尺寸治療工具的直接兼容性，無需額外通道即可完成診療一體化。

國產(chǎn)方面，精鋒醫(yī)療自主研發(fā)的全球首款雙臂支氣管鏡機(jī)器人CP1000也于2025年1月獲批NMPA，成為中國首個獲批的國產(chǎn)經(jīng)自然腔道支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人。

微創(chuàng)機(jī)器人的獨(dú)道?UniPath電子支氣管鏡手術(shù)導(dǎo)航系統(tǒng)則于2025年12月，正式獲批上市。導(dǎo)管外徑約4.0mm，支持最小直徑小于1mm的結(jié)構(gòu)識別與路徑規(guī)劃。相較于競品，其優(yōu)勢在于能同消融產(chǎn)品“紅袖刀”形成協(xié)同，進(jìn)而在商業(yè)/臨床中同時實(shí)現(xiàn)一站式診療閉環(huán)。

此外，還有更多國產(chǎn)力量正在趕來。朗合醫(yī)療的“北極星”支氣管鏡導(dǎo)航機(jī)器人，采用全域感知技術(shù)與多模態(tài)AI算法，導(dǎo)航時間最快僅12秒，已在全國多家三甲醫(yī)院完成1100余例手術(shù)。堃博醫(yī)療的“支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)”成功入圍國家工信部和藥監(jiān)局聯(lián)合發(fā)布的2025年人工智能醫(yī)療器械創(chuàng)新任務(wù)榜單，其“智衡”射頻消融系統(tǒng)已進(jìn)入商業(yè)化階段。強(qiáng)生的Monarch也已在中國解放軍總醫(yī)院正式啟用。

伴隨大量國產(chǎn)支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人的興起，直覺外科Ion可能會在2026年奪得全球市占率第一的位置，但挑戰(zhàn)也會相當(dāng)大。

03

規(guī)模商業(yè)化，還需加速醫(yī)保落地

盡管國內(nèi)已有大量通過了市場準(zhǔn)入的支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人，但無論進(jìn)口國產(chǎn)，都未能在中國市場實(shí)現(xiàn)規(guī)模化的營收。

造成這一現(xiàn)狀的首要原因在于成本。雖說已有大量臨床研究證實(shí)了支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人的衛(wèi)生經(jīng)濟(jì)學(xué)收益，如機(jī)器人導(dǎo)航聯(lián)合切除術(shù)，有海外研究證明能顯著縮短患者從診斷到治療的時間（中位數(shù)從78天縮短到43天），并大幅降低治療成本（中位數(shù)從5萬美元降至1萬美元）。

但在醫(yī)生未形成使用習(xí)慣前，設(shè)備本身逾1000萬的價格，使得難有醫(yī)院能夠在折舊期將其價值轉(zhuǎn)化出來。

好在去年年末國家醫(yī)保局下發(fā)了《手術(shù)和治療輔助操作類醫(yī)療服務(wù)價格項(xiàng)目立項(xiàng)指南（征求意見稿）》，首次在全國層面對手術(shù)機(jī)器人等創(chuàng)新醫(yī)療服務(wù)的定價機(jī)制進(jìn)行系統(tǒng)規(guī)范。亦有部分省級乃至國家級醫(yī)保目錄開始覆蓋，降低了醫(yī)院的設(shè)備采購風(fēng)險和患者層面的自費(fèi)門檻。

可以預(yù)見，在醫(yī)保政策持續(xù)落地的背景下，支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人在國內(nèi)將迎來從“示范應(yīng)用”到“常規(guī)普及”的臨界拐點(diǎn)。

在尋求更優(yōu)支付方的同時，支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人也需進(jìn)一步拓寬適應(yīng)癥，或是與其他技術(shù)聯(lián)用擴(kuò)充應(yīng)用場景。

譬如與AI進(jìn)行聯(lián)合，后者可對CT影像的三維重建可以精確標(biāo)注結(jié)節(jié)位置、深度及與周圍血管、支氣管的關(guān)系，建立更精準(zhǔn)的導(dǎo)航路徑指引。

此外，“5G+遠(yuǎn)程手術(shù)”也能拓寬支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人的商業(yè)化變現(xiàn)路徑。以上海市肺科醫(yī)院為例，該院借助朗合醫(yī)療的北極星支氣管鏡導(dǎo)航機(jī)器人，跨越5000公里完成了5G遠(yuǎn)程呼吸內(nèi)鏡手術(shù)，為偏遠(yuǎn)地區(qū)患者的精準(zhǔn)診斷提供了新模式。

總的來說，國內(nèi)市場雖有多款支氣管鏡手術(shù)機(jī)器人通過準(zhǔn)入，但無論是Ion、Monarch，還是普利方舟、北極星，都未建立起終結(jié)比賽的能力，真正扎根于這個百億級的市場。

當(dāng)所有的企業(yè)站在同一起跑線上，誰能在未來2-3年內(nèi)拿出更好的臨床數(shù)據(jù)，找到符合當(dāng)下醫(yī)院的商業(yè)模式，誰或許便能脫穎而出，成為手術(shù)機(jī)器人賽道中的又一個“達(dá)芬奇”。

*封面圖片來源：123rf

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