直覺外科的第二曲線

文 | VB動脈網

2019 年，當直覺外科支氣管鏡手術機器人Ion獲FDA批準上市時，行業的先行者強生Monarch已搶先落地整整一年。

此后Ion雖奮力追趕，卻久久未能打破 Monarch的先發壁壘。

不過，轉機在2022年便已初露端倪。

多篇來自梅奧的臨床研究結果顯示：Ion在診斷成功率、手術時長、輻射劑量、并發癥發生率等關鍵臨床指標上較Monarch優勢明顯，已逐步改變了醫生的選擇傾向。至2025年，Ion全年全球新增裝機195臺，裝機總量攀升至995臺，手術量同比增幅超50%。

此外，直覺外科復用達芬奇腔鏡機器人成熟的銷售渠道、臨床培訓體系與耗材復購商業模式，在支氣管鏡賽道中加速完成商業模式的復刻。

支氣管鏡手術機器人的臨床價值

這場圍繞支氣管鏡手術機器人展開的市場之戰之所以打得如此漫長，本質是因為呼吸介入存在過硬的診療需求。

傳統常規支氣管鏡的導航能力僅到5級支氣管分支，再深入便如同盲穿；經皮肺穿刺活檢雖能觸及病灶，但各項并發癥發生率居高不下，僅氣胸便高達15%～25%。

相較之下，支氣管鏡手術機器人能夠借助形狀感知技術讓導管深入7級以上支氣管，最高可至11級，距結節僅1厘米左右，氣胸等并發癥降至1%甚至更低。

此外，醫生獲取組織樣本后僅需等待數分鐘即可獲得初步病理結果，并可當場決定是否通過工作通道精準消融，這意味著機器人能在早期肺癌中完成診療一體化的突破。

不過，要讓機器臂模仿人手操作并深入越來越細的支氣管，需要研發者完成多項底層技術的攻堅。

首先要處理的是“柔性化”與“精準控制”的矛盾。人體的支氣管樹呈多級分叉結構，末端細支氣管直徑可小于2毫米。5毫米以上的機器人導管顯然無法通行，低于4毫米的纖薄導管又只能搭載更少的傳感組件，削弱操作精度。因此，在實現極致微縮化的同時保持執行精度，本身就是一道高難度的工程問題。

其次要補全導航技術的缺失。傳統支氣管鏡在體內的行進軌跡，就像人在沒有GPS的情況下穿行迷宮，術中完全依賴醫生的觸覺與影像判斷來腦補導管位置。機器人需要導航技術實現實時定位，進而實時反饋導管在復雜支氣管樹中的精確三維形態。

此外，由于人在呼吸時，肺組織持續發生周期性位移，導致基于術前靜態影像建立的規劃路徑在實際操作中產生系統性偏差，因而必須借助算法對肺部的動態位移進行修正。

因此，一臺合格的支氣管鏡手術機器人必須搭載呼吸運動補償的精準導航機制，通過持續感知并動態校正呼吸運動引起的位置偏差，進而保證機器人能在復雜呼吸環境中實時精準地完成指令。

國產入局，Ion生變

在全球范圍內完整臨床驗證后，直覺外科Ion系統于2024年3月獲得NMPA批準上市，成為中國內地首款獲批的經自然腔道支氣管鏡機器人。

有達芬奇在前，Ion的市場化之路走得異常順利。早在2024年9月，上海市胸科醫院便已引入全國首臺Ion系統，率先開展臨床應用，較Monarch的首臺落地時間早了整整一年。

但在今年1月的業績電話會上，直覺外科管理層對2026年手術量增長業績預測卻較此前有所下調，原因直指中國市場面臨的“招標挑戰”以及“定價和其他機器人競爭對手進入市場”兩項壓力。

這種壓力并非空穴來風。

近日，普利方舟一次性機器人支氣管鏡“普利百川”及附件成功獲得NMPA注冊證。該產品為美國諾亞醫療旗下手術機器人Galaxy的本土化產品，是全球唯一搭載一次性支氣管鏡及配套耗材的智能平臺，可將傳統支氣管鏡約8%的交叉污染率降至零。

直覺外科Ion與普利方舟普利百川參數對比

普利百川可能是Ion國內現階段最能打的對手。目前Ion、Monarch等主流手術機器人都采用 “高值設備+可重復使用內窺鏡”的模式，即在兩臺手術之間需要對昂貴的內窺鏡進行嚴格的高水平消毒。而普利百川選擇 “高值設備+一次性內窺鏡” 的策略，其支氣管鏡在每臺手術后直接報廢換新。

國內目前尚未普及支氣管鏡手術機器人，因而計算綜合成本，普利百川的一次性方案可能更為劃算。一方面，一次性鏡體省去了高昂的采購、維修、清洗消毒（人力、水、電、化學試劑）等隱性成本，在單次操作的綜合成本上可能更具優勢。另一方面，該模式規避了設備故障、附件消毒周期帶來的手術室空閑風險，提升了手術排程的確定性和靈活性。

此外，普利百川的導管直徑為4.0mm，工作通道為2.1mm，雖然比Ion（3.5mm/2.0mm）稍粗，但保留了對冷凍消融針等大尺寸治療工具的直接兼容性，無需額外通道即可完成診療一體化。

國產方面，精鋒醫療自主研發的全球首款雙臂支氣管鏡機器人CP1000也于2025年1月獲批NMPA，成為中國首個獲批的國產經自然腔道支氣管鏡手術機器人。

微創機器人的獨道?UniPath電子支氣管鏡手術導航系統則于2025年12月，正式獲批上市。導管外徑約4.0mm，支持最小直徑小于1mm的結構識別與路徑規劃。

此外，還有更多國產力量正在趕來。朗合醫療的“北極星”支氣管鏡導航機器人，采用全域感知技術與多模態AI算法，導航時間最快僅12秒，已在全國多家三甲醫院完成1100余例手術。堃博醫療的“支氣管鏡手術機器人系統”成功入圍國家工信部和藥監局聯合發布的2025年人工智能醫療器械創新任務榜單，其“智衡”射頻消融系統已進入商業化階段。強生的Monarch也已在中國解放軍總醫院正式啟用。

伴隨大量國產支氣管鏡手術機器人的興起，直覺外科Ion可能會在2026年奪得全球市占率第一的位置，但挑戰也會相當大。

規模商業化，還需加速醫保落地

盡管國內已有大量通過了市場準入的支氣管鏡手術機器人，但無論進口國產，都未能在中國市場實現規模化的營收。

造成這一現狀的首要原因在于成本。雖說已有大量臨床研究證實了支氣管鏡手術機器人的衛生經濟學收益，如機器人導航聯合切除術，有海外研究證明能顯著縮短患者從診斷到治療的時間（中位數從78天縮短到43天），并大幅降低治療成本（中位數從5萬美元降至1萬美元）。

但在醫生未形成使用習慣前，設備本身逾1000萬的價格，使得難有醫院能夠在折舊期將其價值轉化出來。

好在去年年末國家醫保局下發了《手術和治療輔助操作類醫療服務價格項目立項指南（征求意見稿）》，首次在全國層面對手術機器人等創新醫療服務的定價機制進行系統規范。亦有部分省級乃至國家級醫保目錄開始覆蓋，降低了醫院的設備采購風險和患者層面的自費門檻。

可以預見，在醫保政策持續落地的背景下，支氣管鏡手術機器人在國內將迎來從“示范應用”到“常規普及”的臨界拐點。

在尋求更優支付方的同時，支氣管鏡手術機器人也需進一步拓寬適應癥，或是與其他技術聯用擴充應用場景。

譬如與AI進行聯合，后者可對CT影像的三維重建可以精確標注結節位置、深度及與周圍血管、支氣管的關系，建立更精準的導航路徑指引。

此外，“5G+遠程手術”也能拓寬支氣管鏡手術機器人的商業化變現路徑。以上海市肺科醫院為例，該院借助朗合醫療的北極星支氣管鏡導航機器人，跨越5000公里完成了5G遠程呼吸內鏡手術，為偏遠地區患者的精準診斷提供了新模式。

總的來說，國內市場雖有多款支氣管鏡手術機器人通過準入，但無論是Ion、Monarch，還是普利方舟、北極星，都未建立起終結比賽的能力，真正扎根于這個百億級的市場。

當所有的企業站在同一起跑線上，誰能在未來2-3年內拿出更好的臨床數據，找到符合當下醫院的商業模式，誰或許便能脫穎而出，成為手術機器人賽道中的又一個“達芬奇”。